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華科星--電機智造筑夢者 伺服電機讓自動化生產更簡單高效
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  • 發布時間: 2018 - 07 - 11
    拓達自動化有限公司                                                                              拓達自動化有限公司(Tode Technoioies Co.,Ltd.)1980年成立于臺灣新竹市,是專業從事電子自動化控制和制造的科技公司。我們基于客戶的需求持續改善創新,力求提供全方位的自動化控制解決方案和產品來滿足當今越來越高的自動化生產要求。與世界多家知名電機公司保持著長期的技術戰略合作關系,近十年來通過產品不斷發展革新已經行銷全球50幾個國家或地區;為了能更好滿足內地客戶的各種需求和提供更加專業及時的技術服務,公司已經于2008年在浙江嘉興設立工廠并針對中國市場的發展趨勢設計最適化產品,全方位的服務中國自動化機械制造業。拓達交流伺服電機SGES系列產品性能規格拓達工廠實拍伺服電機選型遇到困擾應用領域廣泛(適用...
    通訊方式:有多種通訊方式,包括Ethercat、Canopen、Can、Modbus、Cw+Pul等;高可靠性:元器件使用壽命高達10年,為您的使用解除后顧之憂;應用功能齊全以及更加智能化的設置使之適應大范圍不同客戶的應用要求;
  • 發布時間: 2018 - 07 - 12
    額定電壓:48v;額定功率:1000w;控制方式:位置(脈沖)、速度、轉矩三種主流控制方式;通訊方式:RS232通訊控制;配置:2500線增量式編碼器;耐低溫伺服電機(支持零下40度)特點:低壓直流供電;閉環控制;調速范圍0-3000RPM;直流伺服電機廣泛用于各種場合耐低溫直流伺服在閘機的應用低溫伺服直流伺服在醫療設備中的應用低溫伺服直流伺服在機器人也普遍應用低溫伺服直流伺服用于AGV搬運耐低溫直流伺服的優勢:
    拓達TSDA系統低溫直流伺服驅動器、直流伺服電機,電壓18~80VDC;反饋單元1000線、1250線、2500線;接收600KHZ脈沖頻率;華科星電氣主營產品:富士伺服電機,東元伺服電機,禾川伺服電機, 拓達伺服電機,拓達步進電機,中大行星減速機,博世力士樂變頻器,安全光幕,傳感器,開關電源等自動化集成產品。華科星免費提供伺服電機選型與產品技術支持,提供24V/36V/48V國產直流伺服電機,低溫直流伺服驅動器,低壓伺服電機廠家銷售&終身維護,13602631692!
  • 發布時間: 2020 - 05 - 21
    拓達SGYSP伺服驅動器特點:·SGYSP主要適配1000W以上范圍的大功率伺服電機,包括增量式及絕對式編碼器。·具有高響應、高精度、高可靠性、內部抑震濾波功能。·驅動器內部可以預設多斷點對點位置,無需脈沖也能輕松實現位置控制。·獨有的負載慣量檢測功能,可以更好的估算不同環境下的慣量要求,使設備輕松調節。拓達伺服細節展示拓達伺服電機應用領域廣泛拓達伺服電機系統構成沒有控制器,不會控制器編程怎么辦?拓達工廠實拍
    SGYSP系列驅動器,拓達高性能驅動器,采用先進的制造工藝和質量管控體系使產品具有較高的穩定性,應用功能齊全以及更加智能化的設置使之適應大范圍不同客戶的應用要求。 SGYS主要適配1000W以上范圍的大功率伺服電機,包括增量式及絕對式編碼器。
  • 發布時間: 2020 - 05 - 21
    拓達SGAS伺服驅動器特點:·SGAS主要適配200W 到7.5KW范圍的大功率伺服電機,包括增量式及絕對式編碼器。·具有高響應、高精度、高可靠性、內部抑震濾波功能。·驅動器內部可以預設多斷點對點位置,無需脈沖也能輕松實現位置控制。·獨有的負載慣量檢測功能,可以更好的估算不同環境下的慣量要求,使設備輕松調節。伺服電機選型遇到困擾高性能電機,將工作效率最大化應用領域廣泛(適用于市場上所有的自動化設備)每年參加十余次展會走實力派路線20年生產制造經驗
    拓達伺服電機驅動器采用先進的制造工藝和質量管控體系; 高響應:速度環響應頻率達到800Hz,滿足更高速度響應要求場合; 高精度:17bit高分辨率編碼器對應,輕松應對各種高精度應用場合,更加精準平穩; 高可靠性:元器件使用壽命高達10年,為您的使用解除后顧之憂; 內部抑制濾波功能:
  • 發布時間: 2018 - 09 - 27
    臺灣拓達快遞分揀專用伺服滾筒,是根據快遞物流行業對物流效率越來越高的要求特別定制而成的,相對傳統的普通電機具有啟動停止速度快、定位精準、結構緊湊一體化、安裝簡單等特點,能夠極大的提升分揀效率提高單位時間的處理數量,模塊一體化的結構使安裝調試更加的方便簡單設備外觀更加簡潔美觀,并大大縮短設備組裝的時間。
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PLC控制器實現步進電機正反轉和調速控制

日期: 2019-09-23
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PLC控制器實現步進電機正反轉和調速控制

實驗目的


1、掌握步進電機的工作原理
2、掌握帶驅動電源的步進電機的控制方法
3、掌握DECO指令實現步進電機正反轉和調速控制的程序


二、實訓儀器和設備
1、?PLC控制器一臺
2、兩相四拍帶驅動電源的步進電機一套
3、正反切換開關、起停開關、增減速開關各一個


三、步進電機工作原理
步進電機是純粹的數字控制電動機,它將電脈沖信號轉換成角位移,即給一個脈沖信號,步進電機就轉動一個角度,圖3-1是一個三相反應式步進電機結圖。從圖中可以看出,它分成轉子和定子兩部分。定子是由硅鋼片疊成,定子上有六個磁極(大極),每兩個相對的磁極(N、S極)組成一對。共有3對。每對磁極都繞有同一繞組,也即形成1相,這樣三對磁極有3個繞組,形成三相??梢缘贸?,三相步進電機有3對磁極、3相繞組;四相步進電機有4對磁極、四相繞組,依此類推。
反應式步進電動機的動力來自于電磁力。在電磁力的作用下,轉子被強行推動到最大磁導率(或者最小磁阻)的位置,如圖3-1(a)所示,定子小齒與轉子小齒對齊的位置,并處于平衡狀態。對三相異步電動機來說,當某一相的磁極處于最大導磁位置時,另外兩相相必處于非最大導磁位置,如圖3-1(b)所示,即定子小齒與轉子小齒不對齊的位置。
PLC控制器實現步進電機正反轉和調速控制


把定子小齒與轉子小齒對齊的狀態稱為對齒,把定子小齒與轉子小齒不對齊的狀態稱為錯齒。錯齒的存在是步進電機能夠旋轉的前提條件,所以,在步進電機的結構中必須保證有錯齒的存在,也就是說,當某一相處于對齒狀態時,其它繞組必須處于錯齒狀態。
本實驗的電機采用兩相混合式步進電機,其內部上下是兩個磁鐵,中間是線圈,通了直流電以后,就成了電磁鐵,被上下的磁鐵吸引后就產生了偏轉。因為中間連接的,是采用在轉軸的位置用一根滑動的接觸片。這樣如果電磁鐵轉過了頭,原先連接電磁鐵的兩根線剛好就相反了,所以電磁鐵的N極S極就和以前相反了。但是電機上下的磁鐵是不變的,所以又可以繼續吸引中間的電磁鐵。當電磁鐵繼續轉,由于慣性又轉過了頭,所以電極又相反了。重復上述過程就步進電機轉了。
根據這個原理,如圖3-2所示,兩相步進電機的轉動步驟,以正轉為例:
?
PLC控制器實現步進電機正反轉和調速控制
由圖可見,現相異步電機正轉過程分為四個步驟,即A相正方向電流、B相正方向電流、A向反方向電流和B相反方向電流。反轉工作的順序與之相反。A、B兩相線圈不是固定的電流方向,這與其它步進電機的控制邏輯有所不同。因此,控制步進電機轉動時,必須考慮用換相的思路設計實驗線路??梢愿鶕M驅動電路的功能和plc必須的邏輯關系進行程序設計。


四、采用步進電機驅動器的控制方式
利用步進電機驅動器可以通過PLC的高速輸出信號控制步進電機的運動方向、運行速度、運行步數等狀態。其中:步進電機的方向控制,只需要通過控制U/D端的On和Off就能決定電機的正轉或反轉;將光耦隔離的脈沖信號輸入到CP端就能決定步進電機的速度和步數;控制FREE信號就能使電機處于自由狀態。
因此PLC控制器的控制程序相當簡單,只需通過PLC的輸出就能控制步進電機的方向、轉速和步數。不必通過PLC控制電機換相的邏輯關系,也不必另外添加驅動電路。實訓面板見圖3-4,梯形圖見圖3-5。本程序是利用D0的變化,改變T0的定時間隔,從而改變步進電機的轉速。通過兩個觸點比較指令使得D0只能在10~50之間變化,從而控制步進間隔是1S~5S之間,I/O分配表見表3-1。
表3-1 ?I/O分配表


輸入點
輸出點
X0
正轉/反轉方向
Y0
電機控制脈沖
X1
電機轉動
Y1
正轉/反轉運行
X2
電機停止


X4
頻率增加


X5
頻率減少



PLC控制器實現步進電機正反轉和調速控制
圖3-5 ?梯形圖
?
五、采用PLC控制器直接控制步進電機方式
對于兩相步進電機控制,根據其工作原理,必須考慮其換向的控制方式,因此將其步驟用代號分解,則為:①實現電流方向A+→A-、②實現電流方向B+→B-、③實現電流方向A-→A+、④實現電流方向B-→B+。如果反轉則按照④、③、②、①的順序控制。
PLC的I/O分配表按照表3-2,分配圖按照圖3-6,梯形圖見圖3-7。
表3-2 ?PLC的I/O分配表


輸入點
輸出點
X0
正轉運行
COM1
DC+12V
X1
反轉運行
Y0
A+
X2
自動/手動
Y1
B+
X3
單步運行
Y2
A-
X4
頻率增加
Y3
B-
X5
頻率減少
COM2
DC+12V ?GND


Y4
A-


Y5
B-


Y6
A+


Y7
B+


PLC控制器實現步進電機正反轉和調速控制
?
?步進電機正反轉和調速控制的梯形圖如圖3-7所示,程序中采用積算定時器T246為脈沖發生器,因系統配置的PLC為繼電器輸出類型,其通斷頻率過高有可能損壞?PLC控制器,故設定范圍為K200ms~1000ms,則步進電機可獲得1~10步/秒的變速范圍,(X0為ON時,正轉,X1為ON時;反轉)。
X0為ON時,輸出正脈沖列,步進電機正轉。當X0為ON時,T246以D0值為預置值開始計時,時間到,T246導通,執行DECO指令,根據D1數值(首次為0),指定M10輸出,Y0、Y4為ON,步進電機A相通電,且實現電流方向A+→A-;D1加1,然后,T246馬上自行復位,重新計時,時間到,T246又導通,再執行DECO指令,根據D1數值(此次為1),指定M11輸出,Y1、Y5為ON,步進電機B相通電,且實現電流方向B+→B-;D1加1,T246馬上又自行復位,重新計數,時間到,T246又導通,再執行DECO指令,根據D1數值(此次為2),指定M12輸出,Y2、Y6為ON,步進電機A相通電,且實現電流方向A-→A+;D1加1,T246馬上又自行復位,重新計時,時間到,T246又導通,再執行DECO命令,根據D1數值(此次為3),指定M13輸出,Y3、Y7為ON,步進電機B相通電,且實現電流方向B-→B+;當M13為ON,D1復位,重新開始新一輪正脈沖系列的產生。
X1為ON時,輸出反脈沖列,步進電機正轉。當X1為ON時,T246以D0值為預置值開始計時,時間到,T246導通,執行DECO指令,根據D1數值(首次為0),指定M10輸出,Y3、Y7為ON,步進電機B相通電,且實現電流方向B-→B+;依此類推,完成實現A相反方向電流、B相正方向電流、A相正方向電流三個脈沖列輸出;當M13為ON,D1復位,重新開始新一輪正脈沖系列的產生。
當X2為ON時,程序由自動轉為手動模式,當X0(X1)為ON時,每點動一次X3,對D1數值(首次為0)加1,分別指定M10、M11、M12及M13輸出,從而完成一輪正(反)脈沖系列的產生。
第73步中,當X4為ON,M8012為ON,M4為ON,且D0當前值,則D0即加1。第88步中,當X5為ON,M8012為ON,M4為ON,且D0>K200,由D0即減1。


六、程序調試及執行
調速時按X4或X5按鈕,觀察D0的變化,當變化值為所需速度時釋放。
如動作情況與控制要求一致表明程序正確,保存程序。如果發現程序運行與控制要求不符,應仔細分析,找出原因,重新修改,直到程序與控制要求相符為止。


七、實訓思考練習題
如果調速需經常進行,可將D0的內容顯示出來,試設想方案,修改程序,并實驗。
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PLC控制器實現步進電機正反轉和調速控制
PLC控制器實現步進電機正反轉和調速控制
PLC控制器實現步進電機正反轉和調速控制
?圖3-7 ?步進電機正反轉和調速控制
程序說明
1、步驟0,指定脈沖序列輸出順序移位值;
2、當X0為ON,輸出正脈沖序列,電機正轉;當X1為ON,輸出負脈沖序列,電機反轉;
3、當X2為ON,程序由自動轉為手動模式,由X3狀態單步觸發電機運轉;
4、當X4為ON,如D0小于1000,每100ms對D0加1,從而延長每脈沖輸出的時間間隔,降低電機的轉速;
5、當X5為ON,如D0大于200,每100ms對D0減1,從而縮短每脈沖輸出的時間間隔,加快電機的轉速;
6、T0為頻率調整限制。



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步進電機除了可以提供精確的定位,還可以提供強有力的力矩輸出,所以會在眾多的場合下使用它們,如雕刻機、數控設備、打印機等等。但是步進電機不像普通的直流有刷電機那樣通電就能轉,必須有合適的驅動電路。比較常用的就是兩相步進電機和配套的兩相步進電機驅動器。首先來看看步進電機,看下面的圖,一是兩相步進電機的外形,二是五相步進電機內部結構圖。具體它是怎么工作的我們在這里不做具體的討論,只要知道它轉一圈需要多少個脈沖信號就行了。單極性步進電機的步距角一般為3.6°或7.2°,兩相步進電機步距角為3.6°或1.8°,五相步進電機則為0.72°或0.36°。有一些高性能的步進電機最小步距角可以到0.036°,但那是極為少見和昂貴的。計算的公式如下:轉一圈需要脈沖數 = 360 / 步距角通常市面最多的兩相步進電機步距角是1.8度的,計算得出它轉一圈是需要200個脈沖,也就是需要走200步,每步1.8度。圖一 兩相步進電機外觀圖雖然每一步1.8度看起來不大,但實際運轉起來會感覺每一步的跳動會很強烈,感覺轉動起來很不平穩,所以驅動器會引入細分技術,也就是把本來的1.8度分成若干步來執行,這樣每一步就會得到更小的度數。如1.8度的兩相步進電機用8細分的驅動器去驅動,則轉一圈需要1600個脈沖。公式則加入了細...
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步進電動機驅動裝置屬于步進電動機驅動裝置。調制器向步進電機驅動器發送脈沖時,驅動器將脈沖分配放大信號發送到步進電機,步進電機轉動。步進電動機自轉時具有固有的步距角,每步轉動時步距角始終保持在一定的范圍內,并能精確定位,這是步進電動機自轉時自轉時固有的特點之一。不管旋轉多少次,都不會累積誤差。由于步進電動機的控制方法簡單、成本低,因此能夠快速應用于各種開環控制領域。如前所述,步進電機的運行需要一個具有脈沖分布的功率型電子裝置來驅動,這種裝置就是步進電機驅動器。該系統接收控制系統發出的脈沖信號,根據步進電機的結構特點,對其進行順序分配脈沖,實現了對角位移、旋轉速度、旋轉方向、制動負載、自由狀態的控制。在控制系統每發出一次脈沖信號時,通過驅動器就能驅動步進電機轉動一個步距角。步進電機的轉速與其脈沖信號頻率成比例。角位移與脈沖的數目相關聯。當步進電機停止轉動時,能夠產生兩種狀態:制動器負載產生最大的或部分的扭矩和轉子處于自由狀態。所以,步進電機驅動必須與其型號相匹配。不然就會造成步進電機和驅動器的損壞。
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